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机器昆虫1——基本机械结构
发表日期:2011-09-08 15:43:43 来源:PVC-Robot 作者: 【 】 浏览:3838次 评论:0
1、设计原型
  偶然的机会,在网上看到这张图片,于是自己也有冲动作一只出来。
  为了做出这个东西,自学了单片机,加上自己软件开发的基础,以及过去做模型积累的一些动手经验,有了后来的这个机器昆虫。
  当然最后实际出来的东西,样子上和现在这个图片相去甚远,性能上也一般般,没办法,业余的,水平有限嘛。
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2、基本材料
  关节和基础结构的制作材料——PVC线槽。
  采用PVC线槽的原因是取材容易、价格便宜,一般的五金店都有卖,而且便于加工、强度和重量都合适。 
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3、原始加工件
  把PVC线槽切成关节的形状。
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4、大腿横向关节
  这是6只大腿的横向关节,弄好后才发现,全部都是一样。
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  其中3只要重做,应该是两两对称的。
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5、关节控制的舵机
  考虑尽可能的缩小体积,所以采用的是2.5g微型舵机,6只脚每只3个关节,总共18个关节,也就是18个舵机。(因为数量比较大,这个花费还是比较多的,有点心疼)。
  关于2.5g微型舵机http://item.taobao.com/item.htm?id=3661634575
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  关节件上的槽位是用来安装舵机的。
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  把舵机尝试安装到关节件上。
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6、完善关节件
  进一步打磨修饰关节件。
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  还可以看到PVC线槽上的标号(这个最后换掉了)。
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  完成后的6只大腿的横向关节件。
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7、安装关节舵机
  大腿横向关节上的舵机已经装好。其中一个舵机连接主躯干,另一个连接大腿的纵向关节。机器昆虫1——基本机械结构 - ct_man - ct_man的博客

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8、安装主躯干
  主躯干也是用PVC线槽做的,连接上6只大腿横向关节。
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  关节舵机与躯干是靠舵盘连接的,舵盘是用自攻螺丝固定在躯干上。中间有一个洞是用来给自攻螺丝最后总装时固定嵌入的舵机主轴的。
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  来一个远景,看到一点加工的现场。
  为了更牢固,并减轻重量,每个舵盘的固定螺丝由2颗大号的自攻螺丝改为4颗1.2mm的带螺母的小机牙螺丝。
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  另外,关于大腿纵向关节和小腿关节的图片,其实都差不多,只是形状有不同,但是由于中间忘了拍照了,所以这里就省略掉了。
 
 
 

9、完整的机械结构
 
  完整组装好的机械结构,有点样子了。
  主躯干、大腿横向关节、大腿纵向关节、小腿关节,都是PVC线槽做的。18个关节的舵机也全部装好。  
  (换了一个LED背景灯光,照片有点重影)
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   本来躯干上固定舵机舵盘的螺丝都是螺母在下面的,但是因为选择的螺丝长了一点,往下装会影响底部舵机的旋转,所以改为螺母向上装,虽然是看起来是难看一点。不过后面会在躯干上再装上电路板挡住一点,相对就好一些。
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Tags:机器 昆虫 基本 机械