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机器昆虫3——完善机械结构
发表日期:2011-09-08 15:45:19 来源:PVC-Robot 作者: 【 】 浏览:2816次 评论:0
1、增强腿结构
  原来的腿结构是直接对照原型CG图的,可能是为了美观忽略了实际的机械性能。
  但是现在,为了动力更足,为了舵机的寿命,也顾不得保持原来的芊芊细腿了,于是决定对腿的机械机构进行加固——该肥还是让它肥一点吧,健康最重要,嘿嘿!

  加固之前:腿各关节都是直接单边固定舵机的舵盘,有点单薄,力量分布不均衡支撑起来不是很稳,对舵机的压力有点大,长时间开机容易损坏舵机。
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  加固之后:按照传统的机械结构进行加强,即舵机的另一边也增加固定的支撑轴,以确保受力平衡。
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  所有关节的舵机都加上外套,并在另外方向延长出一根螺丝作为固定轴。
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2、安装加固底盘
  在底部的大腿纵向关节,加上一块底盘。
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3、完整的新结构
  正视图,所有关节结构都有所增强。
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  后视图
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  俯视图
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  侧视图
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  底部特写。加固了所有关节,并加大了锂电容量。
  关于锂电:http://item.taobao.com/item.htm?id=4468565274
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4、新结构的启动
  启动,自行站起来。
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5、完善电源系统
  锂电池的电压是7.4V,而舵机通常的最高电压是6V。为了保护舵机延长其寿命,可以串联两个硅整流二极管用来降压。每个二极管可以降压0.7,两个降1.4V,刚好可以把7.4V降到6V。
  由于18个舵机一起电流非常大,一般的硅二极管功率不够,干脆用了一个整流堆D25XB的其中两个二极管。
  关于用整流堆做的降压器:http://item.taobao.com/item.htm?id=5610782301
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  增加了两个LED发光二极管。红的指示总电源打开,绿的指示舵机电源打开。
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  后视图,蓝灯是单片机供电指示。
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  正视图,蓝灯为单片机核心板上的指示灯,红灯为总电源指示灯。
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Tags:机器 昆虫 完善 机械 结构 责任编辑:博趣
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