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机器昆虫4——实现初步行走
发表日期:2011-09-08 15:49:20 来源:PVC-Robot 作者: 【 】 浏览:2759次 评论:0
1、机械定型
  在设计行走步态的时候,发现了一个严重的问题,就是支撑腿的力量还是不足——主要是由于追求小型化而采用最小型的2.5g舵机,由于舵机力矩不足,导致支撑腿力量不够,静止站立的时候还勉强,但在行走时就经常发生“腿软”现象。
  为解决这个问题,曾经一度想要换成大一点的9g舵机,但是一旦那样的话由于尺寸会大很多导致机械部件基本都需要重新制作,那样不异于重新做一个新的了。再三思考,想到了把所有的机械腿都缩短,也就是减小力臂的长度,从而降低对舵机的压力。
  经过重新设计试验,把所有的腿都缩短了,虽然难看了不少——“短腿了、不再高挑”,但是确实解决了“腿软”的问题,也基本确定机械部分的定型。
  
  俯视图
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  正视图
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  侧视图
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  侧视图
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  后视图
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2、初步行走
  模仿昆虫来设计步态,初步实现了行走。
  动作还是有点生硬,而且步子太小,移动速度还是有点慢,走直线还不够直,仍需继续完善。

  背景声音中有节奏的“咄——咄”声,其实是因为步态还有点生硬,脚触地瞬间敲打桌面的声音,如果是地板就不会有这样的声音。

  桌子上——侧视
 

  桌子上——正视
 

  桌子上——侧视
 

  桌子上——俯视
 

  桌子上——俯视
 

  桌子上——侧视
 

  桌子上——侧视
 

  地板上——俯视,光线有点暗
  这段里面有我们家旺财,它瞄了一阵这只奇特的怪物,有点害怕的走开了,呵呵

 

  地板上——俯视
 

  地板上——俯视

 

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Tags:机器 昆虫 实现 初步 行走 责任编辑:博趣
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