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PVCBOT【18号】叠行者·弓身曲展小车
发表日期:2011-11-11 10:30:51 来源:PVC-Robot 作者: 【 】 浏览:2099次 评论:0
    本项目是一个有着奇特行动方式的机器人,其模仿的是一种被称为“尺蠖”的小虫爬行。所谓尺蠖(huò,与“或”同音),这个名字可能有点生僻,很多人可能未必对得上号,但是如果说弓身爬行的小虫大家应该都会知道,也就是那种把身体曲成弓形后再伸展开来爬行的小虫。孔子所说的“尺蠖之曲,在于伸也”也就是指的这种小虫。按照惯例我们再给本项目机器人起一个外号,由于其主要是依靠身体的不断折叠来行进的,文绉绉一点就叫“叠行者”。

【入门】22、PVC-Robot【18号】叠行者·弓身曲展小车 - PVC-Robot - PVC-Robot

 

  以下为视频:

  本项目套件的淘宝地址http://item.taobao.com/item.htm?id=12611715267

 

 

  一、基本原理

    1.1、运动方式

    1.2、驱动机理

    1.3、电路原理

  二、准备工作

  三、制作过程

    3.1、躯干

    3.2、动力

    3.3、传动

    3.4、轮子

    3.5、电路

    3.6、总装

  四、效果展示

  五、项目总结

 

 

 

一、基本原理
1、运动方式
  本项目机器人是靠曲柄连杆对两个躯干的拉伸来实现运动的。

【入门】22、PVC-Robot【18号】叠行者·弓身曲展小车 - PVC-Robot - PVC-Robot



       1、当曲柄连杆向外伸展时,左边的轮子逆时针转动,右边的轮子顺时针转动,由于制动片的作用,轮子无法逆时针转动,因此,左边躯干保持不动,右边躯干伸展出去了。
       2、当曲柄连杆由伸展变为拉缩时,左边轮子顺时针转动,右边轮子逆时针转动,制动片阻止了右边轮子的转动,因此,右边轮子保持不动,左边躯干收缩回来。小车完成了一个步长的移动。
       随着曲柄连杆的往复转动,小车也重复这上述的运动。

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2、驱动机理
  本项目机器人两组轮子的转动的方式是一样的,一下以其中一组轮子的转动作为例子。
       注意:小车的轮子和齿轮是一体的,因此,轮子的转动即是齿轮的转动,为了便于说明问题,此处只展示齿轮而略掉了轮子。
       1、当齿轮顺时针转动时,齿轮带动制动片向右弯曲,由于制动片较软,且右边没有受到阻力,因此,齿轮可以连续顺时针转动。
       2、当齿轮逆时针转动时,齿轮试图带动制动片向左边弯曲,由于小车躯干阻挡了制动片的弯曲,因此,齿轮无法向逆时针方向转动。
       

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3、电路原理
  本项目机器人的电路原理比较简单,就是直接一组电池连接一个电机,中间通过一个拨动开关来控制电路的通断。
 

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二、准备工作

  本项目需要的器材主要包括:PVC线槽、电机(带减速齿轮箱)、螺丝/螺帽、垫片等。      

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  本项目采用宽度为2.5CM的PVC线槽,另外还有2节7号干电池。 

  以下列出本项目的其他主要器件:

名称

 规格

数量 

用途 

1

小电机

 带齿轮减速箱的微型马达

1

 动力

2

电池盒

 7号电池盒(2节) 

1

 电源

3

拨动开关

 小拨动开关

1

 电源开关

4

导线

 //绿

若干

 电路连接

5

齿轮

 孔径1.9mm

2

 车轴齿轮

6

短轴

铁制长1.2CM,直径1.8mm

1

 减速电机转轴

7

长轴

铁制长4.5CM,直径1.8mm

2

 车轴

8

长轴

铁制长4.5CM,直径1.8mm

1

 合页轴杆

9

橡皮圈

直径15mm

4

 车轮外胎