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PVCBOT【27号】机械避役·线控变色龙机器人
发表日期:2012-07-25 09:27:01 来源:PVC-Robot 作者: 【 】 浏览:4701次 评论:0
    上一个项目机械蝎子我们看到单路双通道有线控制器只能控制机器人前进和后退,假如除此之外还希望机器人能够拐弯转向,是不是就一定需要双路或者三通道以上的控制器呢?对于这个问题,如果仅仅从控制器本身的功能来考虑确实是这样,但如果能够从机械结构上下点功夫的话,却是有另外的答案。作为线控系列机器人的第二个项目,本项目仍然采用单路双通道有线控制器,但是结合了特殊的结构却可以控制机器人前进、停止、后退并拐弯等三个不同状态,同时外形设计成爬虫动物的造型,再加上特别的彩色灯光变化效果,整体就塑造成一只机械避役(俗称变色龙)。

【入门】33、PVCBOT【27号】机械避役·线控变色龙机器人 - PVCBOT - PVC-Robot

 

  本项目还是用“单路双通道有线控制器”,比起上一个项目PVCBOT 26号机械蝎子,当前27号仅仅是多了一个特殊的转向轮设计,就使得本来仅是“后退”的状态变成了“后退+转向”。另外,当前项目的“单路双通道有线控制器”不再是“标准版”的,而是“扩展版”的。“标准版”有线控制器输出只是两节电池的其中一节的电力(电压1.5V),而“扩展版”输出的却是同时两节电池的电力(电压3V),不但两节电池消耗上更均衡,而且也使得输出的电力更强(电压更高),足以驱动用于体现机器人变色效果的LED发光二级管(LED启辉电压超过单节电池的1.5V)。

 

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  一、基本原理

    1.1、运动方式

    1.2、控制机理

    1.3、电路原理

  二、准备工作

  三、制作过程

    3.1、转向轮

    3.2、头部

    3.3、躯干

    3.4、线架

    3.5、电路

    3.6、前脚

    3.7、尾巴

    3.8、后脚

    3.9、眼睛

    3.10、扩展

  四、效果展示

  五、项目总结


 

 

一、基本原理
  本项目本质上来说是一辆有线控制的三轮机器人小车,后端两个主动轮提供前进或者后退的动力,而前端中间的一个从动轮(转向轮)控制着小车的拐弯转向。
  本项目机器小车的底盘采用通用的PVCBOT-A 型基础平台车,不过没有直接使用其原有三轮结构,而是另外加装了一个可以转动角度的从动轮代替原来中间固定的仅负责平衡的从动轮;本项目的控制器使用的是扩展版的单路双通道控制器,即:PVCBOT-CCtrl-12B单路双通有线控制器。 
  
1、运动方式
  虽然同为三轮小车,当前项目却与之前PVCBOT 1号、7号、8号、25号、26号等所有三轮小车有较大的区别:此前的三轮小车中间的从动轮是固定不动仅起到平衡的作用,依靠左右两个主动轮的差速(不同转速及转向)实现小车拐弯达到改变整体运动方向的目的而当前的三轮小车中间的从动轮是可以改变角度的,其不仅仅是起到平衡作用同时还可作为转向轮,通过转向轮的转向实现小车拐弯达到改变整体运动方向的目的
 
  附注:从车轮的动力来源划分,三轮小车上连接马达直接提供动力的两个轮子称为“主动轮”,而没有连接马达不提供动力的一个轮子称为“从动轮”;从车轮的功能作用划分,提供动力的两个主动轮又可称为“动力轮”,而应用在之前三轮小车项目仅起到平衡作用的中间“从动轮”可以称为“平衡轮”,而应用在本项目中间这个“平衡轮”同时还起到转向的作用,所以又可称为“转向轮”。
 
  改变转向轮的角度,就可以控制小车前进的方向(正前方、左前方、右前方),或者后退的方向(正后方、左后方、右后方):
  1、两个后轮都向前转,小车向前进:
  (1)前轮打正,则小车向“正前方”直线前进;
  (2)前轮转左,则小车向“左前方”拐弯;
  (3)前轮转右,则小车向“右前方”拐弯;
  2、两个后轮都向后转,小车向后退:
  (1)前轮打正,则小车向“正后方”直线后退;
  (2)前轮转左,则小车向“左后方”拐弯;
  (3)前轮转右,则小车向“右前方”拐弯。
  这其实就是三轮自行车的运动方式,同时也与通常的汽车类似,只不过汽车的转向轮是平行的两个轮子而已。

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  不过,当前项目我们采用的是单路双通有线控制器,仅能够控制左右两个轮同时转相同的方向(即:只能控制前进或后退),而为了保证小车既能够支持直线运动同时又能实现拐弯,我们就选择选择以上“1-1”和“2-3”两种情况进行支持,即“前进时走直线,后退时右转”。(当然也可以选择“1-1”和“2-2”两种情况,即“后退时左转”,这主要由转向结构安装的方向决定,我们教程中默认是按照“后退右转”的结构进行介绍)

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2、控制机理
  由于项目所采用的“单路双通道有线控制器”只能控制小车的前进或后退,所以我们通过特殊的设计使得转向轮的转向有一定限制,即:在小车前进时转向轮与前进方向平行,则小车前进时是走直线的;而小车后退时转向轮右转与后退方向呈一定的角度,则小在后退的同时会向右拐弯。通过这样“直线前进+后退拐弯”的控制方式,我们就可以让“单路双通道有线控制器”不仅仅是控制小车直线运动,也能控制小车拐弯和转向了。
 
机械结构原理
  “转向轮”自动根据小车“前进”或“后退”的状态实现“打正”或“右转”,是本项目的关键所在。实现这样的控制,最容易想得到的方式是借助额外的控制电路去驱动一个转向的电机,让电机去带动“转向轮”改变角度。其实要实现这个的功能,未必需要复杂的电子控制,我们完全可以借助机械的方式,用特殊的机构就能既简单又有效的完成
 
 
方案一: 
  为实现这一功能,最初我们设计了这样的轮轴结构:把安装了转向轮的车轴的其中一端固定在一个中心转轴(橙色),车轴可以围绕中心转轴做圆周转动,另外在车轴转动的路径上另外增加两根限位杆(红色),用于限制车轴只能在一定的扇形范围内转动。

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  具体原理如下:
  1、小车前进的时候,转向轮会受到向后的摩擦力,则车轴会围绕中心转轴向后摆动,一直摆动到后端限位杆的位置,而后端限位杆的位置正好与中心转轴平行,即当转向轮转到后端限位杆的位置时,转向轮是处于“打正”状态的,也就是说小车前进时是走直线的;
  2、小车后退的时候,转向轮会受到向前的摩擦力,则车轴会围绕中心转轴向前摆动,一直摆动到前端限位杆的位置,而前端限位杆的位置正好与中心转轴呈一定的夹角,即当转向轮转到前端限位杆的位置时,转向轮是处于“转右(或左)”状态的,也就是说小车后退时是拐弯的。 

  以上结构设计从原理上来说应该是没有问题的,不过在实际制作时,我们发现效果不是太理想,主要是我们开始选择的转向轮比较小,接地面积有限,导致摩擦力不够,转向轮经常因为打滑无法转到指定位置。而假如要换大一点的转向轮,发现由于转轴长度的原因整体结构所需要的空间又过大,所以最终不得不放弃这个设计。
  不过作为一个思路,我们这里还是把它记录下来供大家参考。具体制作见这里:最初的转向轮设计方案
 
 
方案二:
  作为一个改进的转向轮方案,我们这里引入轨道的思路,即把转向轮安装到一个由直道和弯道组成的轨道中,让轨道去改变转向轮的方向。

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  具体原理如下:
  1、小车前进的时候,转向轮会受到向后的摩擦力,相对车体而言,转向轮会向后进入后侧直线轨道中,一直摆动到轨道的终点位置,而这时转向轮是处于“打正”状态的,也就是说小车前进时是走直线的;
  2、小车后退的时候,转向轮会受到向前的摩擦力,相对车体而言,转向轮会向前进入前端弯形轨道中,一直摆动到轨道的起点位置,而这时转向轮是处于“转右(或左)”状态的,也就是说小车后退时是拐弯的。
  实践证明,当前是比较理想的设计方案,其最终将会应用在本项目的转向轮结构上。
 
 
电路控制原理
  前面我们介绍了特殊的机械转向机构,可以实现“转向轮”自动根据小车“前进”或者“后退”的状态来改变转向。而小车的“前进”或“后退”状态的改变,则必须要借助于电子控制电路来实现。
  当前机器小车的动力部分的电路控制原理:
  1、机器人的动力是一个直流电机提供的,直流电机的两个电极连接直流电源,通过改变两个电极所连接电源的正负极,可以改变电机的旋转方向(顺时针或逆时针),即可控制小车的前进或者后退。
  2、电源为两节7号电池,与此前26号只用一个“单刀双掷”选择开关同时只能输出其中一节电池电能有不同,当前27号借助一个“双刀双掷”选择开关能够控制同时两节电池对外供电,不但输出电能变大了,同时也避免两节电池放电不平衡的弊端。

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  依据以上控制原理,结合本项目双轮驱动的功能需求,则整体电路的原理如下:
  1、由于“双刀双掷”开关相当于两个并列在一起的“单刀双掷”开关,为了方便起见我们这里直接使用2个之前26号所用的三状态复位开关,把两个复位开关的摇杆并联捆绑,相当于同时同步拨动两个复位开关,这样也可以控制电机的正转、反转、停止三个状态;
  2、左右两个前轮的电机以并联的方式连接在一起,两个电机同时静止,或同时前转,或同时后转;
  3、本电路支持同时输出两节电池的电能(3V),因此可以用于驱动LED发光二极管(启辉电压2V左右)。由于LED发光二极管的两根电极是区分正负极的(接对正负极才会发光),这里我们把电极交叉的一红一绿两个高亮度的LED发光二极管并联在电机的电极两侧(加上限流电阻保护LED发光二极管不容易烧掉)。当电机正转或反转时(正负电极切换),就会有其中一个LED发光二极管发亮,也就是说机器人小车在前进或后退间切换的同时两种颜色的光线也会交替显示,这样就相当于在模拟“变色龙”的变色效果;
  4、电源开关可以控制总的电源通断。不过,由于采用了三状态复位开关作为操纵开关,即便打开电源开关,默认复位开关在中间位置时整个电路还是处于断路状态不通电的,也就是说一定程度上我们也可以认为这个电源开关是多余的,加上只是为了整个电路控制更完善,不至于误操纵触发。 

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3、电路原理
  以下是本项目机器人完整的电路原理图,即是结合了扩展版的“单路双通有线控制器”在内的整体电路原理图。
  1、接通电源开关;
  2、操作开关默认在中间位置,机器小车的左右两个前轮电机不转动,即机器人处于静止状态;
  3、左右(或上下)拨动操纵开关(摇杆并联捆绑在一起的两个复位开关),控制机器小车的左右两个前轮电机同时实现正转或反转,即机器人处于前进或后退状态;
  4、并联在电机两端的两个电极相反的LED发光二极管,在电机正转时会有一个发光(红),在电机反转时会有另外一个LED发光(绿),两个LED发光二级管投射在机器人背部上,体现“变色龙”前进和后退时不同的的变色效果。

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  为方便初学者,这里再提供电路焊接示意图。 

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二、准备工作

  本项目需要的器材主要包括:PVC线槽、PVCBOT-A型基础平台小车、PVCBOT-CCtrl-12B有线控制器、螺丝、排针等。

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  本项目基本结构采用宽度为2.5CM左右的PVC线槽,而有线控制器则采用宽度为4CM左右的PVC线槽,主要是为了控制器外壳能够安装下电池盒等,另外还有2节7号干电池 ,一套 PVCBO- A 型基础平台车,一套 PVCBOT-CCtrl-12B 单路双通有线控制器

 

选项

名称

 规格

数量 

备注 

1

必选

PVC线槽

宽度2.5CM

长度10CM

2个单位

基本结构

2

必选

PVC线槽

宽度2.5CM

长度10CM

1个单位

小车底盘

3

必选

PVC线槽

宽度4CM

长度15CM

1个单位

有线控制器

4

必选

BEAM小车底盘

PVCBOT A型平台车

1

 

5

必选

有线控制器

PVCBOT-CC-12B单路双通有线控制器(扩展版)

1

 

6

必选

干电池/充电电池

7

2

 

 

 

 

 

 

 

 

  以下列出本项目的其他主要器件:

 

名称

 规格

数量 

用途 

1

二极管

 高亮度LED发光二极管(白发红光、白发绿光各1个)

2

 变色灯

2

电阻

 51Ω(色环:绿棕黑)

1

 限流保护

3

电路板

 电路实验板/万用板/洞洞板

1

 

4

电路导线

 10CM(红/黑)

2

 变色灯组引出线

5

排针

 2

2

 电路连接

6

插座

PH2.02P,间距2mm

1

接控制电缆

7

曲别针

文具回形针

1

 线架

8

曲别针

文具回形针

1

 眼睛支架

9

小圆珠

红色

2

 眼睛

10

短轴

1.5CM,直径2mm

1

 转向轮轮轴

11

橡皮圈

直径15mm

1

转向轮外胎

12

大滑轮

皮带滑轮,直径24mm

1

 转向轮

13

M2*6螺丝/螺母

 直径2mm,长6mm,平头

1

 固定线架

 

 

 

 

 

 

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三、制作过程
  本项目直接使用PVCBOT-A 型基础平台车作为底盘,直接使用PVCBOT-CCtrl-12B单路双通有线控制器作为控制设备,简化了制作过程,关于底盘和控制器的制作过程见:PVCBOT-A 型基础平台车PVCBOT-CCtrl-12B单路双通有线控制器,这里也不再重复介绍。
 
  以下将主要针对其他部分的制作过程进行详细介绍。
 
   
3.1、转向轮
  首先制作转向轮。
  大滑轮作为车轮,橡皮筋作为轮胎、短轴作为车轴。
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  把橡皮筋环绕套到大滑轮外侧槽中。
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  把短轴压入大滑轮中间的轴孔,要求大滑轮两侧升出的短轴长度是差不的,即车轴处于车轮中心位置。
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  剪一段PVC凹槽部分,大约长4CM,作为转向轮底盘。
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  把之前的转向轮底盘剪成如图所示。
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  在转向轮底盘用笔描出一段弯道、直道相结合的轨道。
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  用剪刀沿着之前做的标记剪开一个轨道。
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  把转向轮搭到轨道上面。
  调整轨道的宽度,尤其是注意弯道部分的角度,让转向轮在整过轨道中活动得顺畅一些,即让转向轮在沿着轨道移动时,不至于碰到轨道边缘。
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  剪两片如图所示形状的PVC片,其中弧度是沿着轨道的弧度。把两片PVC叠在一起放置于轨道内边侧,借助502胶水固定好,主要顶住转向轮的轮轴一侧,让转向轮沿着轨道移动时不会走位碰到轨道边缘。
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  再剪8片PVC小方块,两片一组叠在一起,如果所示借助502胶水贴到轨道前后端,作为转向轮的轮轴前后位置的卡位点,即转向轮向前或向后移动时的最终位置。
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  选择轨道的弯道部分的卡位点位置时,要让转向轮不能碰到轨道的终点。
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  选择轨道的直道部分的卡位点位置,可以定在转向轮底盘的边缘。 
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  转向轮可以在轨道内前后方向都比较顺畅的移动。
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  再剪一片大小与转向轮底盘一样大小的PVC方片,作为轨道的盖板。
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  把PVC盖板叠在转向轮底盘上,用笔沿着轨道的边缘在盖板上把轨道的轨迹画下来。
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  用剪刀把盖板上轨道的轨迹剪开,把转向轮搭在底盘上,再在上面放上盖板。
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  转向轮就与轨道合为一个整体。
  修整盖板上轨道的边缘,确保转向轮可以在轨道中比较顺畅的前后移动,最后可以在轨道四个卡位点上涂上一点502胶水,把盖板与转向轮底盘固定在一起。
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  完成的转向轮结构,转向轮可以沿着轨道前后移动,转向轮在轨道的直道部分是与前进方向平行的,在弯道部分就与前进方向呈一定的角度。
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  另外,这里还有一个最初的转向轮设计方案,有兴趣的可以在前面的 控制机理 章节中去了解其思路和原理。
  转向轮的车轴可以围绕中心转轴做圆周转动。
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  车轴围绕中心转轴转动的路径上设置有限位杆,车轴可以在两根限位杆之间的扇形范围内摆动。
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  车轴往前可以摆动到一定的“转向”角度。
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  车轴往后可以摆动到“打正”的位置。
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3.2、头部

  PVC线槽的槽盖部分,剪下长5CM的一段,前端剪成斜角,做成头部的顶盖。

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  再剪两片长2.5CM、宽1CM的PVC方片,其中一端弯折起来大约0.5CM的一段,另一端剪成斜角,作为支架条。
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  把两片支架条插到头部顶盖上两侧的PVC卡槽中。
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  把头部顶盖如图所示安装到转向轮底盘上。
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  头部顶盖前端与底盘的交接位置,支架条两端都涂上502胶水,把头部顶盖与转向轮底盘固定在一起。
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3.3、躯干

  PVC线槽的槽盖部分,剪好长大约10CM的一段,作为躯干支架。

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  如图所示,躯干支架一端剪开并折起来。
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  再剪两片长2.5CM、宽1CM的PVC方片,并在1.5CM的位置弯折起来,作为固定方条。
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  把躯干与头部对接,其中躯干支架弯折的一端抵住头部顶盖内侧上端。
  再把固定方条插入躯干支架两段的PVC卡槽中。
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  把固定方条沿着PVC卡槽往前移动,直到抵住头部上的支架条。
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  在固定方条与躯干支架的PVC卡槽以及与头部底盘的结汇部分,都涂上502胶水进行固定。
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  把头部与躯干连接固定在一起。
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  躯干的另一侧,直接装到PVCBOT-A小车的底盘上,即躯干支架内侧的PVC卡槽可以套到PVCBOT-A小车的底盘上的PVC凹槽上。
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  原来的PVCBOT-A小车底盘是已经自带了中间的平衡小圆珠轮的,可以把圆珠轮的支架往前调整一下角度,让圆珠轮悬空不碰地,而是让前面的转向轮碰地。
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  假如圆珠轮碰到了前面的转向轮,那么要么把圆珠轮整个连支架一起拆掉,要么考虑重新把躯干支架的长度加长一点。
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3.4、线架

  用曲别针借助尖嘴钳扭成如下形状的线架,两端都是一个弯折的圆圈,其中小的一个圆圈直径最好是在2mm左右,以便后面借助M2螺丝来安装固定。

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  在躯干支架后端中心打一个直径2mm的孔,把线架用M2*6的螺丝/螺母安装固定起来。
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  把安装了线架的躯干与小车底盘对接。
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3.5、电路

  焊接电路板。

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  把PH插座、排针按照下面的示意图的位置焊接到洞洞板上,并且焊接好连线。

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  然后把准备好的 PVCBOT-A 型基础平台车 上连接电机的两组杜邦线(绿)分别插到电路板上的两个排针上;再把 PVCBOT-CCtrl-12B单路双通有线控制器 电缆上的PH插头也插到电路板上。
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  尝试打开有线控制器侧边上的电源开关,然后前后拨动有线控制器上操纵杆。正常情况下,应该是往前拨动就是两个电机都能够往前走;向后波动操作杆则两个电机都同时退后。
  1、假如小车原地打转,说明是其中一个电机安装错误,把该电机找出来,然后调换其两根杜邦线所插接的排针;
  2、假如有线控制器操纵的小车运动方向搞反了,即往前拨操作杆小车是后退,而往后拨操纵杆小车却是前进的,则可以把两组电机的杜邦线都调换过来插到排针上。
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  确定电路连线都正确无误后,把插接了杜邦线以及排线的电路板放置到小车底盘内部,并整理好导线。
  再把躯干支架当成底盘盖子装到小车底盘上。
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  把连接到有线控制器的电缆穿过立起来的线架上,这里之所以要用线架把电缆撑起来主要是防止电缆绊住小车轮子而影响小车的行动。
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3.6、前脚

  为了让整体造型更美观和逼真,这里再安装装饰类的部分,这里首先是前脚。

  剪两片长4CM、宽1CM的PVC方条,最好是PVC线槽凹槽部分(边上有卡槽,看起来有点立体层次),作为前脚的上半部分。

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  把前脚上半部分方条的前端用尖嘴钳弯折成如图的形状。
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  如图所示,把前脚上半部分用502胶水固定在躯干支架前端靠紧头部的内侧。
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  再剪两片长2CM、宽0.5CM左右的PVC方条,作为前脚的下半部分。
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  把前脚的上半部分与下半部分用502胶水粘在一起。
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  再用两块长1.5CM、宽1.5CM左右的PVC方块,剪成爪子状。
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  把爪子借助502胶水粘贴到前脚上。
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3.7、尾巴

  接下来做尾巴。

  剪一块长8CM、宽1CM左右的PVC方条,作为尾巴的结构。

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  剪成类似三角形状。
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  在宽的一端打一个直径约2mm的孔。
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  把尾巴装到躯干支架上,即与线架的固定孔叠在一起借助M2*6的螺丝/螺母固定起来。
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  装上尾巴的样子。
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3.8、后脚

  给小车两个后轮的电机都加上装饰的后脚。

  剪一段长10CM、宽1CM的PVC长条,与前脚类似最好也是PVC线槽凹槽部分(边上有卡槽,看起来有点立体层次),作为后脚的结构。

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  把后脚结构如图所示搭在尾巴下面。
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  沿着小车底盘的电机支架,把后脚结构做好弯折,让后脚正好可以盖住电机。
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  弯好后脚的角度之后,直接把整个后脚结构用502胶水粘贴到尾巴结构上。
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  由于后脚结构遮住了电机支架,原来控制电缆是从小车“腰部”引出的,要改为从小车“尾部”引出,否则盖上躯干支架之后电缆将会被后脚结构给堵住。
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  再剪两片长1.5CM、宽1.5CMPVC方块,剪成爪子状。
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  后脚结构前端向外侧做一点弯折,直接把爪子用502胶水粘贴在上面。
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  类似蜥蜴,这是基本成型的外形结构。
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3.9、眼睛

  为了起到画龙点睛之效,我们再给蜥蜴加上眼睛。

  用两个红色的圆珠作为眼球,用别针作为眼睛的支架。

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  把别针用尖嘴钳拉直,截出一小段,折成如图所示的结构,注意两端都做一个弯折主要是方便固定。
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  把圆珠装到支架上,假如不够牢固可以在圆珠小孔内滴上一点502胶水。
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  再把安装了圆珠的支架另一端用502胶水贴到头部上,注意位置相当于蜥蜴眼睛的部位。
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  装上了眼睛的蜥蜴。
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3.10、扩展
 
  以上完成的结构还只是一只机械蜥蜴,假如我们再加上一些装备就可以升级称为变色龙。
  
(1)变色灯
  首先,安装用于体现变色效果的变色灯。
  我们选用红和绿两个不同颜色的高亮度LED发光二极管(白色发红光、白色发绿光)作为变色灯,为保护LED不容易烧掉再加上一个限流电阻(51Ω)。
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  这是红和绿两个高亮度LED发光二极管发光的效果。
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  我们要实现前进和后退时分别是不同的LED发光二极管发光,那么就需要把两个二极管引脚极性正好相反的焊接在一起(红的正极连着绿的负极,红的负极连着绿的正极)。
 
  注意:LED发光二极管的两根引脚是区分正负极的,具体引脚判断可参考下图。

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  两个LED发光二极管的正负极引脚交叉相连,如图所示叠着焊接在一起。
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  再焊接上限流电阻,做成一组变色灯。
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  从“没有连接电阻”的一端,以及“电阻没有连接二极管”的一端,分别焊接红黑两根导线。
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  把两根导线穿过头部与躯干直接的接缝。
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  把变色灯组往头部顶盖里面靠。
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  变色灯组的导线从躯干内侧引出.
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  要固定变色灯组,建议可以使用热熔胶枪。
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  把变色灯组指向躯干表面,用热熔胶固定住变色灯组。
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  变色灯组的导线在躯干内侧也可以滴上热熔胶固定一下。
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(2)电路
  变色灯组的两根导线,直接连接到电路板上并行的两段焊点上(即排针的两端)。
 

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  焊接好变色灯的到先后,重新把电路板装到小车底盘中。
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  重新把躯干与小车底盘连接起来。
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  尝试拨动有线控制器的操纵杆,正常情况下,在小车电机转动的同时,LED发光二极管会发亮,且是前进和后退时是不同颜色的LED发光二极管发亮。
  注意:要控制在小车前进或者后退时要亮的是哪个颜色的发光二极管,可以调整变色灯组两根导线连接到电路板上的极性,即假如颜色的顺序不对,可以把两根导线焊接的位置调换过来。
  调整两个LED发光二极管的引脚弯折程度,让其发光时光线尽可能的投射在躯干背部平面上,也即是最大限度展现变色的效果。
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(3)灯罩
  为了确保变色灯投射到背部的效果,可以再给变色灯加上一个灯罩。
  剪一块如图所示类似体型的PVC结构,其中梯形短边一侧做弯折,梯形长边一侧可以剪成内弧形。
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  把灯罩用502胶水粘贴在头部顶盖后端,正好遮住变色灯。
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  适当调整灯罩的角度,既不要挡住变色灯的光线,也不要让光线散开太多,即调整到让光线投射到背部的效果最佳。
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四、效果展示
  制作完成的PVCBOT 27号机器人。  
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五、项目总结
  作为线控系列的第二个项目,通过当前项目我们可以:
 
  1、扩展学习有线控制的原理;
  2、了解一种机械变向结构;
  3、学习外形效果的装饰设计。
 
  一个好的机器人设计,在追求功能和性能的同时,也不能忽略外形和效果的设计营造。而作为简易线控机器人的进阶,本项目可以说简单却不失趣味,特别推荐给初学者练练手。

 

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