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PVCBOT【28号】风行者·风力小车
发表日期:2012-09-19 14:52:15 来源:PVC-Robot 作者: 【 】 浏览:5167次 评论:0
有网友说PVCBOT的轮式车项目比较少,为了辟谣,接下来我们将连续介绍几个轮式车的机器人项目。这里首先介绍一个称之为“风行者”的风力小车,这算是比较常见的一个科技类小制作项目,之所以引入PVCBOT,一方面也是希望用PVCBOT的方式去展现一种不一样的制作风格,另一方面是作为PVCBOT整体教程的一个完整性内容的补充。
【入门】38、PVCBOT【28号】风行者·风力小车 - PVCBOT - PVC-Robot
  
  以下为效果视频:
  
 
 
  一、基本原理
    1.1、运动方式
    1.2、驱动机理
    1.3、电路原理
  二、准备工作
  三、制作过程
    3.1、后轮
    3.2、底盘
    3.3、前轮
    3.4、顶盖
    3.5、电源
    3.6、支架
    3.7、电机
    3.8、电路
    3.9、眼睛
    3.10、螺旋桨
  四、效果展示
  五、项目总结
 
 
 
一、基本原理
  本项目是一部很特别的小车,基本原理是:干电池驱动一个安装了螺旋桨的直流电机转动,高速旋转的螺旋桨能够产生较强的气流(风力),气流向小车后方吹动时,借助反作用原理产生的反作用力就可以推动小车整体向前进。
  
1、运动方式
  本项目机器人实际上是一个典型的三轮小车,小车的三个轮子互相平行且呈品字形布局,默认小车是直线行驶的。
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  本项目小车可以说是使用风能作为动力,而风能的效率相对低一些,且风力不是直接作用在轮子上的,所以我们对风力小车有一定要求:
  1、小车整体的重量要尽可能轻一些,去掉不必要的负载
  2、小车轮子的轴承要求尽可能的润滑,使得轮子能够灵活顺畅的转动,减少额外的阻力
  总的来说,就是要让小车“轻装上阵”,让“风能够吹得动”。
 
 
2、驱动机理
  传统的三轮车,一般是两个后轮获得动力转动起来直接驱动车子前进的,不过我们当前的风力三轮小车却是不同的,其三轮小车底盘仅是一个无动力的载体,其三个车轮都只是起到一个平衡和支撑的作用,小车的动力是来自车身上安装的螺旋桨向后吹出的气流(风力)所产生的反作用力。
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  所谓“作用力”和“反作用力”其实就是“牛顿第三运动定律”中所说的作用在物体上,位于同一条直线、大小相等、方向相反的两个力,也就是说“作用力”越大则“反作用力”也就越大,因此对应到我们当前的风力小车上来说,吹的风越大(气流越大、越急),小车得到的动力也就越足、跑起来也就越快。
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  本项目小车的动力是来自高速旋转的螺旋桨喷出的气流所产生的反作用力,这和飞机利用高速反向气流的反作用力获得动力的原理是一样的,只不过飞机另外还有翅膀产生的升力可以在天上飞,而我们小车依靠车轮转动只能在地上跑。早期的飞机也是利用螺旋桨原理产生高速的反向气流,现代的飞机(喷气式飞机)已经有更高级的航空发动机来产生高速的反向气流,不过即便如此其本质的原理还是没有变。另外,在这一点上甚至火箭也是类似的,只不过火箭要求的反作用力更大,所以它不仅仅是喷气,而是喷热气(喷火),也就是说火箭使用了采用化学燃料的发动机能够产生温度更高但是速度却更大的反向气流。
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  当前小车利用反作用力产生动力的原理,不仅是和天上飞的飞机、火箭类似的,同时和水里游的船也是类似的,只不过船的螺旋桨向后喷出的是水流,而我们小车向后喷出的是气流,另外由于水的阻力较大所以船舶的螺旋桨做得小一些,而空气阻力相对较小所以我们小车的螺旋桨可以做得大一些。

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  前面讨论的是宏观一点的小车整体的驱动原理,这里我们再深入到更具体的一些细节,即:螺旋桨为什么能够“吹气”和“吹水”呢
  手拿扇子“扇风”大家都明白,同样的用扇子去“泼水”也都可以理解。扇子之所以能够“扇风”或“泼水”,其实就是扇子对空气(或水)有一个推动的过程,让静止的空气(或水)突然加速移动形成气流(或水流)。为了更直观一点,我们可以把这看成类似球拍击球,也就是球拍给球突然施加一个力,让球瞬间加速飞出去:球拍突然推动静止不动的球在一定的距离上加速运动,球的速度不断增大,直到超过球拍挥舞的速度,球就会脱离球拍飞出去。
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  仔细研究螺旋桨的结构,我们会发现其实螺旋桨相当于一个高速转动的扇子。由于螺旋桨的桨面是一个斜面,桨面在围绕轴心转动的时候,对于某一特定点上的空气分子(或水分子)相当于受到桨面的一个推动的过程,也就是瞬间把空气分子(水分子)加速推出去,最终形成气流(或水流)。
  具体可以这样理解:
  1、一般扇子“扇风”(或“泼水”)时,就是扇面上特定一个点直接对应一个特定的空气分子(或水分子),扇面上一个点基本上就是把一个空气分子(或水分子)从头送到最后离开为止,即一对一的推送
  2、螺旋桨时“扇风”(或“泼水”)时,就是桨面上连续变化的多个点,分别按顺序逐一对一个特定的空气分子(或水分子)进行推送;同时,桨面上某一个点在推送完某一个空气分子(或水分子)前进一步之后又会转到推送另一个空气分子(或水分子),即多对多的推送
  (1)由于斜面,螺旋桨的桨面上的后一个到达的点比前一个点把空气分子(或水分子)更向前推一步;
  (2)由于旋转,螺旋桨的桨面上的某一个点会变换位置,当它把某一个位置的空气分子(或水分子)向前推一步后,又会转到下一个位置把另外一个空气分子(或水分子)往前推动同样的距离;
  (3)当空气分子(或水分子)被桨面上的最后一个点推送之后,就会脱离桨面,凭借惯性飞离出去,也就是喷射出去。 
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  更多关于螺旋桨的资料,请参看:百度百科——螺旋桨。 
 
 
3、电路原理
  本项目机器人的电路原理比较简单,就是直接电池连接电机,中间通过拨动开关来控制电路的通断。
 
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  为了方便初学者,我们这里再提供一个电路焊接示意图。
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二、准备工作
  本项目需要的器材主要包括:PVC线槽、电机、电池盒、拨动开关、皮带轮等。   
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  本项目采用宽度为2.5CM的PVC线槽,另外还有1节7号干电池。

  选项 名称  规格 数量 备注
1 必选 PVC线槽 宽度2.5CM
长度15CM
1个单位  
2 必选 干电池/充电电池 7号 1节  
           

 
  以下列出本项目的其他主要器件:

  名称  规格 数量 用途
1 小电机  微型1.5V电机,轴径1mm 1个 动力
2 电池盒  单节7号电池盒  1个  电源
3 拨动开关  小拨动开关 1个  电源开关
4 电路导线 长10CM(红、黑) 2根  电路连接
5 滑轮 皮带滑轮,直径24mm 3个 车轮
6 橡皮圈  直径15mm 3条  车轮轮胎
7 短轴 长3.0CM,直径2mm 1个 前轮车轴
8 长轴  长5.0CM,直径2mm 1个  后轮车轴
9 塑料垫圈  直径2mm 4个  车轴固定垫圈
10 齿轮  孔径1mm 1个  螺旋桨桨毂
11 M2*6螺丝/螺母  直径2mm,长6mm 1对  固定电机底座
12 M2*10螺丝/螺母  直径2mm,长10mm 1对  固定电池盒
13 M3垫片  直径3mm 4片  电池盒垫片
14 M3垫片 直径3mm 2片  眼睛装饰
         

 
 
 
三、制作过程
  下面介绍PVCBOT 28号的具体制作过程。
 
3.1、后轮
  首先是制作后轮。
  把两个橡皮圈分别套到两个滑轮的轨道上,做成车轮。
【入门】38、PVCBOT【28号】风行者·风力小车 - PVCBOT - PVC-Robot
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  由于橡皮圈的截面其实是多个平面的,为了让作为轮胎的橡皮圈着地的平面平整一些,可以借助镊子如图所示插到橡皮圈上,然后转动轮子,同时注意压平橡皮圈使得其对外都是处于同一平面。
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  把两个车轮分别套到长轴两则。
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  为了便于发力和确保准确,可以用尖嘴钳夹紧长轴,然后把长轴一端压入放置于桌面上的车轮的轴孔,等长轴的一端抵到轮子底面的桌面即可。
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3.2、底盘
  对于PVC线槽的凹槽部分,剪出长约6CM的一段,作为小车的底盘。
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  在距小车底盘一侧大约2CM距离的地方,靠紧小车底盘的内底面(不要贴着底面),在底盘两侧各打一个直径为2CM的小孔,作为车轴的安装孔,也即轴承孔。
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  把长轴上一侧的车轮拆下,然后把长轴套到底盘的轴承孔上,再把车轮套回长轴上。
  用手拨动车轮尝试让车轮转动,调整轴承孔的大小,确保车轮可以灵活顺畅的转动。
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3.3、前轮
  把橡皮圈套到另外一个皮带轮上的轨道中,做成前轮。注意和前面制作的后轮类似的方法,让橡皮圈着地的一侧是同一平面平面。
  然后把短轴也压入前轮的轴孔中,压入的深度基本上到达短轴的中点位置,即让前轮两侧长出的短轴长度一样。
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  在底盘上,安装了后轮的另外一端,离侧边大约5mm的位置,靠近底面在两侧各打一个直径为2mm的小孔,作为前轮轴承孔。
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  在底盘前端中心位置,如图所示用剪刀开一个深2CM、宽1CM的槽。
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  把前轮如图所示安装到底盘上。
  注意:为了安装顺利,可以先把短轴往前轮一侧伸长出一点(原来前轮两侧的短轴伸出长度是一样的),然后把短轴的一侧插入底盘上的前轮轴承孔中,前轮也进入底盘上的凹槽,之后再用尖嘴钳把短轴调整到前轮中心位置,最后就可以顺利把短轴的另一侧也插入到轴承孔中。
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  前轮处于短轴中心位置,底盘轴承孔两侧伸出的短轴的长度是一样的。
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  用塑料垫圈套到底盘两侧伸出的短轴,适当调整垫圈位置,限制前轮在底盘轴承孔上可以左右移动的范围,让前轮也正好位于底盘凹槽的中间,并且可以稍微左右摆动。
  注意:假如前轮后端碰到了底盘的凹槽,则需要把凹槽再往里开深一点;假如前轮转动不顺畅,则把轴承孔稍微开大一点,并且短轴两端的垫圈不要夹那么紧。
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  前轮用垫圈限制好短轴位于底盘中心位置且可以左右稍微移动一点位置,后轮也用垫圈限制好长轴位于底盘中心位置且可以左右稍微移动一点位置。
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3.4、顶盖
  把PVC线槽的槽盖用剪刀剪出长8CM的一段,作为小车顶盖。
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  把顶盖扣到底盘上,前轮会高出一截,顶盖是无法盖住前轮部分的底盘的。
  对着前轮的位置,在顶盖上也用剪刀开出一个凹槽。
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  顶盖上开出的凹槽,深大约2.5CM、宽大约1CM。
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   把顶盖完全移到底盘顶部,正常应该前后端都比底盘长出一截,特别前端突出的位置要超过前轮的前端位置。
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  把顶盖各直角的转角,剪成斜角的转角。
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  把顶盖卸下,然后如图所示在凹槽后侧并联打两个直径2mm左右的小孔,其中靠近凹槽的是电池盒的安装孔,后面一个是导线的引入孔。
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3.5、电源
  把电池盒的导线穿过顶盖上的孔。
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  用M2*10mm的螺丝穿过电池盒上的安装孔,从下端穿出,并且套上4片M3的垫片。
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  再把M2*10mm的螺丝穿过顶盖上的安装孔,然后拧上M2螺母并扭紧。
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  把电池盒转到与顶盖平行的角度。
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3.6、支架
  剪一段长10CM、宽1CM的PVC方条。
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  在方条中心位置,即5CM位置左右两侧各0.5CM的地方用笔做好标记。
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  顺着标记的位置,用尖嘴钳弯折成如图的形状。
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  如图所示,在两侧2CM左右的地方用笔再做一个标志。
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  对着标志用尖嘴钳再折成如图所示的形状,即一个支架的造型。
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  把两端接合的部位,用502胶水粘贴在一起。
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3.7、电机
  剪一块长2CM、宽1CM左右的PVC方块,作为电机底座。
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   在底座一端,打一个直接2mm的小孔,作为固定孔。
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  如图所示,把电机用透明胶布捆绑粘贴在底座上。
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  在支架顶端后侧,也打一个直径2mm的孔。
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  把电机底座用M2*6的螺丝/螺母安装固定在支架上。
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  把支架直接用502胶水粘贴在顶盖上。
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3.8、电路
  把电池盒扭到一边,使用热熔胶把拨动开关粘贴到顶盖如图所示的位置。
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  顶盖上在支架前端中心位置,再打一个直径2mm的小孔,作为另外一个导线的引入孔。
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  把电池盒的导线通过这个新的孔重新穿到顶盖上面。
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  参照电路原理图,或者焊接示意图,把电路焊接好。
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  尽可能把导线长度剪短到刚好的程度。
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  把顶盖部分装到底盘上。
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  尝试装上电池,通过拨动开关应该可以控制电机的转/停。假如无法正常控制,请检查电路是否焊接正确。
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3.9、眼睛
  用两片M3的红色垫片作为眼睛,借助502胶水粘贴在电池盒前端的位置上。
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  画龙点睛,很萌吧。
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  做到这一步,最后可以直接装上一个买来的现成的螺旋桨,就可以说全部完工了。
  不过,为了充分体现DIY的精神,在这里我们强烈推荐螺旋桨也是需要自己DIY,具体制作过程请继续往后阅读。
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3.10、螺旋桨
  接下来我们继续介绍如何自制螺旋桨。
  剪两片长5CM、宽0.8CM的PVC长条,其中一侧剪成斜边的拐角,作为螺旋桨的桨叶。
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  把PVC线槽的凹槽部分剪出长1CM的一段,并且把凹槽上端的卡槽剪掉,作为螺旋桨的桨叶根。
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  在桨叶根的中心位置打一个小孔。
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  用锥子旋转钻入把小孔撑大。
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  假如锥子扩大的孔还不够大,则可以借助镊子旋转钻入再继续扩大。
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  把小孔撑大到5mm左右,让齿轮正好可以镶入。  
  注意:建议在扩大小孔的过程中,不断的尝试齿轮是否刚好可以镶入,一旦可以的话就停止扩孔。
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  把齿轮完全嵌入桨叶根,做成浆毂。
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  在浆毂和桨叶根之间的接合部分滴入502胶水固定好来。
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  在桨叶根侧边的对角画一条线。
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  用剪刀沿着对角线剪开一道槽缝。
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  桨叶剪开一个深0.5CM的口子。
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  把前端用尖嘴钳弯折成直角。
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  如图所示把桨叶的弯折扣入桨叶根的槽缝中,并且滴上502胶水固定住。
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  把桨叶弯折端和桨叶根侧边剪成平齐。
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  最终完成的螺旋桨。
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  把螺旋桨装到电机上。
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  最终制作完成。
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四、效果展示
  制作完成的PVCBOT 28号机器人。
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五、项目总结
  当前的风力小车是一个特别的项目,通过这个项目,我们可以:
  1、了解反作用原理的一种典型应用;
  2、了解螺旋桨的工作原理;
  3、学习如何手工制作螺旋桨。
  作为一个比较典型的制作项目,当前的风力小车经常被选入各类科技制作活动,不过与传统直接使用现成拼装套件制作的风力小车不同,我们这里更强调一种自我动手制作的精神,所以建议有志于提高或者展现自己动手能力的朋友不妨来尝试一下。 

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Tags:PVCBOT 行者 风力 小车 责任编辑:博趣
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